Полетный контроллер F4BY_H743_3.0.3

Предназначен для использования с автопилотом с открытым исходным кодом

Ardupilot версии 4.7 и выше.

Общий вид

Спецификация:

Инструкцию на полетный контроллер F4BY_743_3.0.3  можно скачать здесь: https://cloud.ardupilot.ru/index.php/s/yGLHYPKkFDBfxrb

Рекомендации по настройке и монтажу

Подключение приемника радио управления:

Приемник радио управления по умолчанию подключается на порт USART1. Сделано это из-за популярного, в последнее время протокола CRSF– он используется в системах ExpressLRS (ELRS). Это двунаправленный протокол.Он подключается 2-мя проводами Rx и Tx.  В обратную сторону от полетного контроллера по нему поступает телеметрия.

Проверяем параметр SERIAL2_PROTOCOL =23. Это значит Serial2(USART1) находится в режиме RC IN. И готов для подключения приемника. Соответствие USART портов SERIAL можно увидеть, если зайти на вкладку Setup – Serial Ports. Как показано на рисунке.

Что бы выбрать протокол управления смотрим параметр: RC_PROTOCOLS по умолчанию там стоит 1 и это означает что протокол будет определятся автоматически. Но лучше не грузить этим процессор и определить в ручную поставив соответствующую галочку.

Приемник с протоколом SBUS подключается к Rx входу порта SERIAL2

Подключение моторов и серво приводов:

Для подключения моторов и сервоприводов может использоваться 16 выходов.

Один любой протокол (PWM, DSHOT, Oneshot, Multishot ит.д.) может быть назначен только на группу из 4-х выходов 1-4, 5-8, 9-12,13-16. Т.е. назначить на 1 и 2 выходы PWM, а на 3, 4 DSHOT НЕЛЬЗЯ!!!

B-DSHOT (двухсторонний) – поддерживается на 1-8 выходах. Используется для настройки цифровых фильтров. Передает от регулятора ESC в полетный контроллер обороты двигателя.

Где скачать и как сменить (обновить) прошивку:

Прошивка должна быть версии 4.7 и выше.  

Прошивается стандартно в программе Mission Planer : 

Подключить ПК к компьютеру. Проверить в Диспетчере устройств должна появится вот такая надпись

После чего желательно проверить подключение вашего ПК в программе Mission Planer.

Если он подключился, и все нормально, то нужно отключить ПК прейти на вкладку Setup - Install Firmware и выбрать из списка нужное ПО. 

Если необходимо можно скачать прошивку с официального сайта ardupilot.org в разделе загрузок. 

Где скачать и как прошить с использованием Mission Planer видео:

Как правильно выбрать полетный контроллер, чем отличаются полетные контроллеры. Убеждения и заблуждения

Видео

Часть 1

Часть 2

Часть 3.1

Часть 3.2

Корпус для полетного контроллера F4BY_H743_3.0.3

Для самостоятельной печати корпус можно скачать здесь:

Верхняя часть, крышка https://cloud.ardupilot.ru/index.php/s/Y9eTDsH3d62SpBt

Нижняя часть, платформа https://cloud.ardupilot.ru/index.php/s/kamJQpC8TdFaa3L

 Если остались вопросы, группа технической поддержки в телеграмм https://t.me/F4BY_v  

Плата распределения питания PDB200_2.1

Общий вид

                  Рис.1 Низ                                                                                Рис.2 Верх

Плата разработана для использования совместно с полетным контроллером F4BY всех версий. Монтажные отверстия диаметром 3 мм 45х45совпадают. Размер платы 50х50. Так же совпадает назначение контактов в 8-миконтактном разъеме GHS-TB для подключения к F4BY.

Цоколевка разъема питания GHS-TB 8 pin:

Плата выполнена  6-ти слойной, с толщиной каждого слоя 105 микрон.

Плата рассчитана на постоянный рабочий ток до 300 ампер, при примерно равномерном распределении нагрузки на все 4 мотора. Но ток ограничен установленным датчиком тока, на 200 или 250 ампер в зависимости от версии. Диапазон рабочих температур от -40 до +65 градусов цельсия. Инструкцию можно скачать здесь: https://cloud.ardupilot.ru/index.php/s/erg3goQQ4EqMoP2    

Технические характеристики

На верхней части платы расположены 3 блока питания, каждый до 3,5А

Рабочее напряжение от 12,6  до 50 вольт ( 4-12S), если на блоке питания №3 используется выходное напряжение 12В. (по умолчанию) При использовании выходного напряжения 9В на этом блоке питания, то диапазон входных напряжений может быть расширен от 9,6 до 50В.

      1)            Блок питания +5В, для питания полетного контроллера,напряжение выведено на 8-ми контактный разъем Х1. Через который, так же подключаются к полетному контроллеру датчики тока и напряжения. Для подключения других потребителей  от +5в, имеются контакты для пайки. Максимальный рабочий ток 3,5А. Просадка напряжения при максимальной нагрузке не менее 4,5В. Перегружать этот БП не рекомендуется.

2)            Блок питания с переключаемым напряжением на 6,3 или7,4В  предназначен для питания сервоприводов. Выпускается с выходным напряжением 7,4В. Максимальный постоянный рабочий ток 3,5А. Просадка напряжения при максимальной нагрузке 5.8В и 6,9Всоответственно. Кратковременно выдерживает нагрузку до 5А.

3)            Блок питания с переключаемым напряжением на 9 или 12вольт для питания видеопередатчика, видеокамер и другого оборудования. Максимальный постоянный рабочий ток до 3,5А. Кратковременно выдерживает нагрузку до 5А.

Переключение напряжения осуществляется запаиванием перемычки. При необходимости, выходное напряжение блоков питания может быть изменено по требованию заказчика.

Особенности платы распределения питания и рекомендации по монтажу:

Настройка датчиков тока и напряжение в Ardipilot

1.  Установите параметр: BATT_MONITOR,4 после чего перезагрузите ПК и обновите полный список параметров.

2.  Установите значения параметров:

BATT_CURR_PIN,12

BATT_VOLT_PIN,13

Настройку нужно начинать с датчика напряжения. Перейдите  на вкладку SETUP - Battary Monytor  Как показано на рисунках ниже, в окошко Измеренное значение напряжения введите точное напряжение, через запятую  и нажмите кнопку TAB!!! на клавиатуре. После чего необходимо перейти на страницу DATA.И проверить отображения напряжения в окне полетных данных. Как показано на картинках ниже.  Параметр  BATT_VOLT_MULT,13.78 будет изменен автоматически.

Для проверки необходимо изменить напряжение и проверить точность показаний .

Для измерения напряжения с платы питания на пин 4 разъема через делитель на 10 подается напряжение на полетный контроллер для измерения. На ПК F4BY стоит еще один делитель на 2, поскольку максимально измеренное напряжение не может превышать 3.3в (напряжения питания процессора).

Если на предыдущем шаге все получилось, то параметр BATT_VOLT_MULT настройки уже не требует, или необходимо повторить настройку еще раз.

Настройка показаний датчика тока

Необходимо выставить значение датчика при нулевом токе. Переходим на вкладку Config - Full Parameter List находим параметр BATT_AMP_OFFSET и присваиваем начальное значение:

Для плат на которых используется датчик тока с индексом В ; ACS758ECB-200В и ACS772ECB-400В = 2.5 ( десятичным разделителем здесь является точка!!!) 
Для датчиков и индексом U; ACS758ECB-200U и ACS772ECB-250U = 0.5

Находим параметр BATT_AMP_PERVLT и устанавливаем начальное значение:

Для датчика тока: ACS758ECB-200В = 100

ACS758ECB-200U = 50

ACS772ECB-250U = 62.5

ACS772ECB-400В = 200

Далее возвращаемся на вкладку DATA и проверяем показания тока. При подключенном ПК и плате питания он не должен превышать 0,1А. Изменяя значение BATT_AMP_OFFSET необходимо добиться точных показаний 0,1А. Если показания тока больше, то увеличиваем значение параметра BATT_AMP_OFFSET, если меньше то уменьшаем. можно использовать до 4-х знаков после точки. 

После того как удалось выставить начальное значение тока, необходимо откорректировать параметр BATT_AMP_PERVLT , для чего переходим на вкладку SETUP - Battary Monytor. Вместо одного из моторов на плату распределения питания необходимо подключить нагрузочное сопротивление, желательно что бы ток был не менее 10А. И в окошко измеренное значение тока вводим точное измеренное значение тока, после чего нажимает кнопку TAB, и переходим на вкладку DATA.  если этого не сделать то значения не сохранятся!!!

параметр BATT_AMP_PERVLT от корректируется автоматически.

По настройке других параметров нужно пользоваться инструкцией на сайте проекта www.ardupilot.org

Если остались вопросы, группа технической поддержки в телеграмм https://t.me/F4BY_v  

Заявку на приобретение можно оставить в  https://t.me/F4BY_sales